一个 To G、一个 To B，一个机器之眼、一个机器之足，两极合进，闭环初成。

  “To P（G）、To B 和 To SMB 市场变化太快，未来成长前景受较多因素影响，短期内不好判断；长久来看，我个人更看好企业级市场。”海康威视总裁胡扬忠于公开场合曾不止一次地笃定：今天是 To G/P 的，未来一定是 To B 的。过去几年被认为是资本的寒冬，也被看作是 To B 领域的春天。创投圈 To B 被投项目指数上升，不少机构直接全仓 To B 赛道，原先着眼 To C 的投资人也都纷纷转型。箭头急转的原因并不复杂，引用元璟资本合伙人刘毅然的话说，To B 行业上下游固有成分正在发生翻天巨变。一直以来，To B 服务在中国最大的潜在买方为国企，但国企又很难成为新兴技术的高频消费方，买家市场缺失问题现实又严重。伴随着中国新经济的崛起，涌现出不少新兴民企，它们有足够大的体量，天然具备提高劳动生产率基因，可当作客户服务市场的大买家。同时， GDP 增速放缓基调下，民企的运营本质也从前几年的增长才是硬道理到当下的提效才是真功夫。方向已异常明晰，谁能在颠覆前预见颠覆，并把握住技术趋势，谁大概率能成最后赢家。显然，胡扬忠和他的海康已经意识到并有所行动了。To P＋To B 丨两极合进，闭环初成

  异于大多巨头，海康转首布兵，就在顷刻之间。于海康，外界对它的印象多少还是有些刻板。

  你应该想不到，安防之外的家居智能、汽车电子、仓储物流等板块，他们已活生生地撕开了几个大口子。你应该还想不到，其家居品牌“萤石”即将独立上市，其仓储物流机器人已经遍布大江南北。今天这篇文章的重点就在于：仓储物流。也就是海康内部所说的机器人业务。

  2018 年，他们的机器人业务首次盈利。2020 年上半年，在新冠疫情、政治博弈多重侵扰下，其机器人等创新业务营收 25.11 亿元，同比增长 40.40%，占海康营收比重的 10.34%。在答投资者调研问时，海康相关负责人生怕别人没听到，还额外补充了一句：机器人业务保持比较高增速，市场地位进一步确立。可以合理脑补：若干年之后，大街小巷上除了布满海康的摄像头，寻常巷陌里还有大量海康的机器人，它们或在工厂里运送货品、或在停车场中调度汽车、或在生产线上报告故障。虽说基因爆表的海康生了一个出息儿子不足为奇，但吃瓜群众难免心生疑惑：

  一直深耕 ToG/P 的海康为何不遗余力地猛扑 ToB 市场？跨界太快终有可能磨了青春又误了岁月。

  这背后的战略逻辑实际上并不复杂：安防只是海康的立身之本，它的存世之资应是人机一体化智能系统、工业 4.0。海康的 A 面，即 ToG/P 安防市场。这个赛道海康已经撸起袖子干了二十年，从模拟到数字、从数字到智能、从藉藉无名干到全球第一。同时，今天的传统安防生意已大不如从前那般好做，以前一年做一千万营收都能挣钱，现在一年做一个亿都可能亏损。受限于安防市场的碎片化，活下来虽说容易，但发展壮大特别艰难，谁来了都能咬上一口，但过上舒服日子却很难。翻看海康今年上半年财报，主航道业务受疫情等客观因素影响更明显，场所封闭、投资推迟等任何原因都可造成项目进度迟缓、坏账死账问题频发。

  海康的 B 面，即 To B 创新市场。过去，海康用视频解决工业 4.0 “看”的问题；今天，它又用机器人解决货品“行”的问题。至于为什么选择机器人等赛道，原因也很简单：所需技术大多是相通的。二十年的打磨与沉炼，海康在耕耘安防市场的同时，也积累了不少技术和人才。今天海康智能仓储方面的团队和核心技术绝大多数都是原先在安防领域储备而来。

  它要做的，是用更为多元的能力更为深入地帮助政府之外的企业、商家，做技术升级和数字化转型。

  举个鲜明例子，一汽大众佛山工厂于 2018 年 6 月全面建成投产，这个基地高峰时一天要生产 2400 台汽车，提供给用户选择的零件高达上万种。人工面对如此巨大的拣选工作量和拣选复杂度，存在很大的行走浪费的同时，且拣选极易出错。鉴于此，他们找到了海康，并使用了后者 47 台机器人，为其物流部优化缩减备货和补货人员 20%以上；项目固定资产回收周期减少 3 年；区域出库准确率提升至 100%；上线 停台。从不为人知小众行业的造浪者，到物流仓储等大众行业的边缘人，我不曾想过海康究竟经历了多少出圈之痛，才能在机器人市场站稳脚跟。幸运的是，经由 20 多年的积淀，6、7 年的布局，海康的基本盘已经浮现。

  摄像头（机器之眼）＋机器人（机器之足）的王炸组合，将会支撑起一个超级技术集团的不凡野心；

  如果说过去十年是海康逐步走向台前的十年，未来十年应该是海康在全领域大放异彩的十年。灵动AGV丨试点桐庐，着眼全域

  2018 年秋天，我曾到访过海康桐庐安防产业基地，这里天天都会有一亿多元的货品发往全球，而诺大的工厂内鲜有工人，清一色的橙色机器人来回穿梭，蔚为壮观。海康位于浙江桐庐的安防产业基地于 2014 年 6 月真正开始启动。2015 年下半年，基地一期竣工投产，建筑面积约 26 万平方米，基地内的智能仓储及厂内物流解决方案均由其子公司杭州海康机器人技术有限公司（ 以下简称“海康机器人”）提供并实施。

  海康智能仓储机器人系统由 AGV（智能仓储机器人）、RCS（机器人调度系统）、iWMS（智能仓储管理系统）三大部分所组成。AGVAGV接到指令后，会自行到存放相应商品的货架下，将货架顶起，随后将货架拉到拣货员跟前。完成拣货之后，机器人再将货架拖到货架区存放，大幅度减少了人到货物的跑动距离，同时明显提高了货物的拣选效率。AGV 并非新鲜事物，发展至今已有 50 多年历史，并逐步衍生出了三种主流方案：磁条方案：最早的 AGV 机器人采用的是磁条方案，需要先在地面上铺设磁条，机器人沿着磁条移动，实现点到点的搬运。其优点是成本低廉，但灵活性较低，不够智能。激光方案：采取了激光方案的 AGV 机器人又可大致分为两种：一种是通过激光测距结合 SLAM 算法建立小车的整套行驶路径地图，不需要任何的辅助材料，柔性化程度更高，适用于全局部署。另一种是反光板导航，即在 AGV 行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV 通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现 AGV 的导航。激光导航的优点是定位精确，地面无需铺设定位设施，机器人的行驶路径可灵活多变，但激光导航 AGV 制造成本比较高，且对环境有一定要求。二维码方案：需要在仓库地面上布置栅格化的二维码图形，其地图相当于一个大号的围棋棋盘，机器人平时通过惯性导航，经过二维码时再进行校正。二维码导航不受声光干扰，但对二维码的贴码材质有特别要求，对陀螺仪的精度及常规使用的寿命也有严格要求。目前占据市场占有率最多的仍然是采用磁条方案的 AGV，因为历史比较悠久，而激光和二维码方案是最近三五年才发展起来的。海康 AGV 采用的是二维码方案，与亚马逊的 Kiva 类似。RCS 如果把 AGV 比作智能仓储系统的肢体，那么 RCS 便是系统的大脑，负责全部机器人的任务分配、调度及运行维护。RCS 采用多种调度算法，可实现任务的最优分配、多机器人路径规划以及机器人交通管理，让机器人集群能协调在一起工作，互相合作又互不影响，发挥出最大的效能。RCS 还负责监控机器人的运作时的状态，根据每个机器人的历史情况和当前状态，来决定是不是需要进行具体项目的保养维护，并结合充电站的运作时的状态和当前的任务执行情况，合理的安排有需要的机器人进行自主充电，补充能源。它还会记录分析和汇总全部机器人的告警信息，及时通知运维人员，给出相应的检查和处理的建议，保障总系统运行的可靠性。衡量这个大脑聪明程度的一大指标是，单一仓库内系统能够调度的最大 AGV 数量。据悉，桐庐基地目前的单仓 AGV 最大数量已达到了 200 台左右。iWMSiWMS 集成了多种仓储优化技术，可实现物料随机存储，提升仓储空间利用率，实时动态调整冷热区物料，提高出库效率。通过对历史运行数据的分析，还可以挖掘物料之间的关联，并制定相应的入库策略，提高出库效率，与视频监控互联，实时查看现场运作动态。那么，这套系统在工厂实际场景中是如何运作的？原材料入库货车将原材料送达后，仓库门口有一个暂停区。仓库工人使用手持 PDA 扫描送货单完成收货过账，并将托盘指示器与每托货物的信息进行扫描绑定，指示器通过亮灯颜色显示货物的实时处理状态。比如红色代表物品还需要检验，蓝色和绿色分别代表上高层货架和单层货架。货物入库时必须要格外注意两大要素：一是重量；二是体积。重量和体积决定了货物使用什么样的货架。货物送达后，首先要获取其体积和重量参数，然后 iWMS 会自动分析仓库还剩下多少仓储面积和货物的重量，根据既定的入库策略分配最优仓位。与此同时，AGV 搬运空货架至入库工作台，数量较多、单件较重的货物则通过铲车将整托货物移载至单层货架，提高上架效率，减轻工人的搬运量；数量较少、重量较轻的货物则放置在多层货架，最大限度利用仓储空间。原材料出库 MES 系统能自动感知产线上缺少什么物料，并传达给 iWMS 系统对接。iWMS 系统会将用料需求分为几个订单，每个订单又分为几个订单行，AGV 会依照订单行自动把对应的货架拉出来，再由人工从货架上拣选出需要的原材料送到产线上去，实现了“货到人”“货等人”的要求，提高出库效率。原材料运送原材料出库通过周转箱+笼车进行运送，若产线在同一楼层，由 AGV 直接搬运笼车至产线；若在不同楼层，则由 RCS 调度提升机实现笼车跨楼层搬运，到达目标楼层后再由另一台 AGV 接驳搬运至产线。成品入库工人扫描成品包装信息并摆放在单层货架上，码托完成后呼叫 AGV。与原材料运送相同，若目标库区在同一楼层，由 AGV 搬运成品直接入库；若在不同楼层，RCS 调度提升机实现跨楼层搬运入库，入库后完成更新库存信息。成品出库成品出库就是说客户下了单，需要把订单里的货物找出来。比如说客户下了 5 个摄像机，AGV 就会到仓库里把这 5 个摄像机拉出来。如果 5 个摄像机不在同一个货架上，它就会分别拉几个货架出来，让工人拣选出这五个摄像机。

  至于货架拉出来之前的位置、放置的位置、放回去的位置，以及由哪台 AGV 完成哪个任务都是由系统自动分配的。货架出来和进去的位置并不一定相同，系统会进行自动优化。仓库划分为冷区和热区，冷区摆放不经常进出的货物，热区摆放经常进出的货物。热区离工作台较近，冷区则相对较远，以实现最短的进出总距离。具体实际的要求？系统好，关键还要能用得上。对于广大中小制造业厂商来说，他们并不具备像海康一样强大的供应链管理能力、基础设施和 IT 能力，那么这样一套智能仓储系统对他们是否适用？正常的情况下，海康会要求供应商在货物的箱子和最小包装上贴上一维码，货物进出仓库时需要扫码绑定和解绑。对于规模较小的厂商来说，如果供应商不足以满足他们的需求，可以再一次进行选择在入库、检验的环节自行粘贴一维码。而在系统对接层面，与客户合作时并非每次都按标准的接口对接，而是需要双方一同完成开发。如果厂商的 iWMS 系统不合格，那么企业要进一步开发某些功能，海康也应该要依据对方的系统来进行相应的开发。海康要求客户具备的是某些特定的程度的 IT 能力，而非一定要有咋样的系统。对于海康来说，不管对不对接企业的 ERP 等系统，智慧仓储系统都可以独立运转。要不要对接，对接到什么程度是客户要想明白的。只要客户拥有相对应的 IT 能力，那么海康就能够最终靠按钮、APP 等多种形式与其 MES 系统对接，具体采用哪种对接形式则由现场的实际运营状况决定。如果客户的生产线比较简陋，能够使用比较简单粗暴的方式，用按钮进行硬对接。缺物料的时候，工人只需要按一下按钮，AGV 就能把相应的物料送过来。如果客户的智能化程度比较高，则能够使用系统对接的方式叫料，无需人为干预。左右开拓丨打穿束缚，力求微光。

  不断向下深挖之后，最有利的竞争方式则是横向拓张。传统安防市场正在发生深刻变化，这个变化一方面由技术驱动，另一方面也由行业业务转型而驱动。变化之中，不再是原来安防产业所经历的模拟到数字，标清到高清，而是产业边界的模糊与外延的逐步扩大。这对每个厂家都提出了巨大挑战，而在这充满未知的路上，混沌的市场环境又给了别的可能抓住机遇的创业者腾飞的机会。万物再生，机会均等。于海康，此公司所选的路径已经比较清晰：To G/P 是它的现在，ToB 才是它的未来。

  当下之战的重点是守，未来之战的重点在攻，在面向未来的战场上，机器人则是海康最重要的一张王牌。

  相关多个方面数据显示，移动机器人领域尚处快速地增长状态，2019 年增长率高达 40%，预计未来三年内都会以 40%的速度快速地增长。其实，同时有意愿和有能力把 A 面和 B 面做到极致的公司并不多，海康算其一。仓储机器人这条业务线，自诞生以来不断壮大，同时也神秘与低调。这是海康骨子里的基因，他们应喜当一匹黑马，他们也显然正在厉兵秣马，终等时机成熟，双轨并行，号令视觉江湖。阿里 CEO 张勇曾在 2018 年的一次内部演讲中表示，“无论面向消费者还是企业，未来都存在巨大机会，这样的机会能说是百年一遇甚至千年一遇。商业转向新商业的核心问题，正是全面的数字化转型带来的机会。”百年一遇、全面数字化转型，诱人的蛋糕倒逼着海康不得不去搭建一个平台，保障人们的安全之外，尽可能地占据人们吃喝住行等方面的一席之地，形成多种生产要素的自由组合。

  今天来看，海康的 A 面已足够精彩，而它的 B 面，似乎也已开始微微泛光。

  移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程及人工智能等多学科的研究成果。移动机器人既可接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，同时也能够准确的通过以人工智能技术制定的原则纲领行动。 近年来，我国人口出生率呈持续下降趋势，制造业的人口红利逐渐消失。而原本享受我国高出生率带来的人口红利的行业，如3C电子、物流、汽车制造等，都面临劳动率低、生产率低的问题。 因此，作为人力资源的一大替代品，移动机器人（AGV）的需求变得愈发旺盛。与此同时，随着物流系统的迅速发展，机器人性能不断地完善，移动机器人的应用场景范围大为扩展。不论是生产、仓储中种

  在移动机器人领域，新松公司研制、开发的移动机器人是公司承担的国家“863”计划攻关项目之一，拥有该领域内我国唯一出口的自主知识产权。新松公司先后研发出综合激光导航、磁导航及惯性导航相结合的混合导航移动机器人，能够准确的通过使用现场的实际环境情况灵活配置。 至2013年，新松已经生产约1400台AGV产品，大范围的应用于汽车制造、机械加工、电子、纺织、造纸、卷烟、食品、印刷、图书出版等行业。其中一些型号的AGV产品先后出口到美国、韩国、墨西哥、印度、俄罗斯、加拿大等国。2013年，新松公司物流与仓储自动化成套装备业务实现营业收入6.04亿元，该业务利润为1.32亿元。按产值计算，新松的AGV国产率约75%左右，从应用领域来看，在汽车领

  作为丹麦发展速度最快的机器人制造商之一，全球移动机器人市场领导者Mobile Industrial Robots (R) 宣布任命 Emil Hauch Jensen 为中国区销售副总裁。Emil的履新职责主要是为 MiR 争取大型项目、确保项目的顺利执行，并协助 MiR 中国的合作伙伴赢得更多新业务。 MiR 中国区销售副总裁 Emil Hauch Jensen MiR 首席执行官 Thomas Vis 表示：“过去的2018 年激动人心， MiR 在上海开设了第一个中国办事处。新的一年，Emil 责任重大，他将负责带领我们销售团队实现中国业务翻番的目标。中国是 MiR 的重要战略市场，目前在全球销售额中占

  “年轻人离职率高，人力成本高、效益降低，管理难度大、投入高，制造业市场之间的竞争激烈，机器换人是工业物流的必然走向。 面对超百万辆的存量、数千亿的市场，轻小型工业车辆将是工业物流的主力。 ” 海豚之星创始人兼CEO姚海进表示：“对于移动机器人企业来说， 想实现大范围、规模化的行业应用，就要让产品向智能化方向发展，而轻简使用、人机协同、集群作业是必然演进方向。 ” 海豚之星成立于2017年，致力于轻小型工业移动机器人产品的研发和制造，建立了完整的智能工厂机器人搬运系统。 创新 AGV无人叉车模块式结构设计，迷你型激光导引无人搬运车，激光加视觉混 合导引技术 等设计。拥有SLAM激光导航技术，运动控制，视觉识别控制，

  2020年第三季度自动化（中国）有限公司新品【移动机器人HD-1500】即日起在中国市场首次对外发布，实现了重型货物运输的自动化。 这款的自动化移动机器人重型载荷能力为1500kg！更高的载荷能力可以令客户实现以前没办法实现的自动化搬运，如栈板运输、总成搬运及其他重型货物和设备。 HD1500还可以替代叉车作业，从而较大程度降低人工作业风险。HD-1500可与欧姆龙集成式移动车队进行无缝协作，使客户在开发定制移动解决方案时有更多选择。 1、有别于传统AGV的高灵活性 欧姆龙的自主移动机器人AMR，相比传统的AGV，可以在不使用地面磁条或壁装式信标的情况下进行安全导航，并不受障碍物影响

  售价比协作复合降低50%，设备交付时间降低60%。   近年来移动机器人市场迅速增加，在如今的制造业中，移动机器人主要使用在于搬运货品，分为潜伏式AGV、叉车式AGV、牵引式AGV等，主要使用在于3C、汽车、、物流等行业。 随着化需求日益增多，工艺复杂程度不断的提高，企业对于柔性化的需求也更加迫切，相比于AGV/AMR、协作机器人、的单一功能，集合了三者特性的复合移动机器人显然更具柔性化的特性，且机器人随着与实际应用需求结合的日益深入，复合机器人能实现不断迭代进化，复合出更多的应用可能，复合机器人是目前最接近未来人形机器人的，在工业领域的应用场景非常多样，如喷涂、码垛、巡检、巡视、安防等众多领域。 根据CMR

  0 引 言 遥操作就是远距离操作，是在远方人的行为动作远距离作用下，使事物产生运动变化。遥操作是一种基础技术，应用领域相当广泛，如机器人领域、航空航天领域、基础科学试验、核工程、海底与远洋作业等。遥操作技术使移动机器人到达艰险的环境，通过机器人完成特定的任务，从而可以使人远离艰险的工作环境。因此，研究遥操作技术意义深远。 机器人在物理空间上，能轻松实现人类感知能力和行为能力的延伸；在信息层次上将远端的移动机器人与操作人员无形连接在一个闭环回路里，实时地控制远端移动机器人的运动，以最大限度地利用远近端设备、资源和遥操作者的智力、经验，以此来实现资源的最佳配置，完成特定的任务。人机接口系统是通过什么样的方式来发送控制

  摘要：智能交通系统是21世纪城市交通的发展趋势，移动机器人作为智能车辆控制管理系统实验平台的一个主要部分，对智能交通系统的关键技术的研究具有十分重要的意义。介绍了面向智能交通系统的SJTNC-1移动机器人的组成和结构，并详细叙述了基于数字信号处理器TMS320LF2407A的控制管理系统的设计和实现。 关键词：智能交通系统 移动机器人 数字信号处理器 智能交通系统(ITS)的概念是美国智能交通学会于1990年提出的，它将先进的信息技术、通信技术、自动控制技术、电子技术及计算机处理技术综合运用于整个运输管理系统中，通过对交通信息的采集、传输和处理，对交通运输进行协调和管理，建立起实时、准确、高效的综合交通运输管理体系，来提升了交通效率

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